پرداخت امن
بازگشت وجه
تضمین کیفیت
پشتیبانی

کنترل آرایش و اتصال در سیستم چند رباتی

نوع فایل
word و قابل ویرایش
حجم فایل
80 صفحه
تاریخ انتشار
25 فروردین 1400
دسته بندی
تعداد بازدید
16 بازدید
تومان۱۰.۰۰۰
  خرید این محصول

1-1- معرفی و کاربرد سیستم‌های چند رباتی

به منظور افزایش بهره‌وری و یا عدم بکار گرفتن انسان‌ها در شرایط خطرناک، رباتیک روش‌های مناسبی را فراهم می‌کند. برخی از این امور برای تیمی از ربات‌ها مناسب هستند. به ویژه زمانی که این کار بر روی یک منطقه جغرافیایی گسترده گسترش می‌یابد. در برخی موارد، طراحی چندین ربات برای رسیدن به یک هدف با هزینه پایین، مقرون به صرفه‌تر از طراحی یک ربات پیچیده با هزینه گزاف است. یکی از مزیت‌های این روش این است که می‌تواند از عدم موفقیت ربات، به علت حضور ربات‌های چندگانه ارائه شده غلبه کند. این باعث می‌شود تیم‌های چند رباتی یک راه حل بالقوه قوی و مقرون به‌صرفه در چنین مواردی باشند. این مزایا منجر به تحقیقات زیادی در زمینه روش‌های هماهنگ ربات‌های متعدد برای دستیابی به اهداف مورد نظر شده است.

به جهت موثر بودن در وظایف اصلی، تیم ربات‌ها باید به توانایی‌های خاصی مجهز باشند. بسیاری از الگوریتم‌ها برای دستیابی به وظایف با استفاده از ربات‌های چندگانه نیازمند این هستند که شبکه ارتباطی که توسط تیم تشکیل می‌شود با هم در ارتباط باشند. زمانی که شبکه متصل می‌شود، هر دو ربات‌ها می‌توانند با یکدیگر ارتباط برقرار کنند و اطلاعات را به اشتراک بگذارند، حتی اگر از ” سرور ” استفاده کنند. مساله حفظ اتصال در شبکه‌ ربات‌های متحرک توجه فزاینده‌ای را به خود جلب کرده‌است. این مساله زمانی پیچیده‌تر می‌شود که اتصال به وضعیت سیستم بستگی داشته باشد

یکی دیگر از الزامات سیستم چند رباتی این است که قادر به سفر با مسافت‌های زیاد به منظور رسیدن به یک هدف مرتبط با ماموریت یا وظیفه خاص خود باشد. با گذر از فواصل، ممکن است مطلوب باشد که ربات‌ها در یک ساختار سفت و سخت با فاصله‌های ثابت بین ربات حرکت کنند. این باعث ایجاد مشکل کنترل آرایش می‌شود. علاوه بر این ، اغلب بهتر است که کنترل این فواصل به صورت غیر‌متمرکز صورت پذیرد تا از طریق یک ناظر عمومی یا مرکز فرماندهی

کنترل نمودارهای دینامیکی به تازگی به عنوان یک مشکل اساسی در زمینه چند سیستم عامل و چند ربات دیده می شود. انگیزه‌ها از ناحیه کنترل سازه‌های وسایل نقلیه زمینی یا هوایی با برنامه‌های کاربردی در کنترل ترافیک هوایی، خوشه بندی ماهواره‌ای، بزرگراه‌های اتوماتیک، حمل و نقل، رباتیک‌های متحرک، شبکه‌های حسگر موبایل، جستجو و نجات ، نظارت بر آتش سوزی جنگل‌ها و جنگ طغیان می‌آیند

 

فهرست مطالب:

فصل 1: مقدمه. 5

1-1- معرفی و کاربرد سیستم‌های چند رباتی.. 5

1-2- کنترل آرایش و اتصال. 8

1-3- اهداف پایان نامه. 11

1-4- مرور فصل‌های پایان نامه. 11

فصل 2: بیان مساله و مبانی ریاضی.. 12

2-1- مبانی نظریه گراف.. 12

2-1-1- پیکربندی جبری نمودارها 13

2-2- مدل ربات.. 17

2-3- مدل سیستم چند رباتی.. 19

2-4- اهداف کنترلی.. 26

فصل 3: مرور روش‌های موجود. 27

3-1- کنترل رهبر- پیرو 27

3-2- روش‌ کنترل آرایش مبتنی بر رفتار 28

3-3- روش‌ کنترل ساختار متغیر یا مجازی.. 29

3-3-1- ساختار مجازی.. 31

3-4- روش‌های مبتنی بر اجماع. 32

فصل 4: طراحی کنترل کننده و نتایج شبیه سازی.. 34

4-1- ساختار کنترل کننده 34

4-2- کنترل اتصال برای شبکه‌های بی‌سیم. 36

4-2-1- کنترل اتصال متمرکز. 36

4-2-2- کنترل کننده اتصال.. 36

4-2-3- کنترل‌کننده حفظ اتصال.. 39

4-2-4- حفظ اتصال کنترل کننده با اجتناب از برخورد. 43

4-2-5- کنترل اتصال غیرمتمرکز. 44

4-2-6- کنترل حفظ اتصال غیرمتمرکز. 49

4-3- تخمین جبری اتصال برای شبکه های مستقیم.. 54

4-3-1- تخمین غیرمتمرکز ارزش فیدلر. 57

4-4- کنترل اتصال برای شبکه‌های مستقیم. 64

4-5- پیاده سازی قانون کنترل. 72

4-6- شبیه سازی.. 75

4-7- نتیجه‌گیری.. 77

منابع. 78

 

مطالعه بیشتر

   راهنمای خرید:
  • لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
  • همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
  • ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
  • در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.

هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.

.فقط مشتریانی که این محصول را خریداری کرده اند و وارد سیستم شده اند میتوانند برای این محصول دیدگاه ارسال کنند.

اطلاعات فروشنده

  • نام فروشگاه: کافه دانشجو
  • فروشنده: کافه دانشجو
  • آدرس: آذربایجان غربی
  • هنوز امتیازی دریافت نکرده است!
0